Perseverance (Mars rover 2020)

[slappy]

První pohledy kamerou SuperCam a zvukové záznamy ostřelování Marsu laserem:

[Pospíšil]

Percy přistála do mapového čtverce o straně 1 míle, pojmenovaného interně po Arizonském kaňonu de Chelly National Monument. Jelikož je to zároveň indiánská rezervace kmene Navaho, kteří toto místo nazývají Tséyi, budou pro lepší orientaci provozního týmu pojmenovávány okolní útvary na Marsu jmény v jazyce tohoto kmene. Názvy budou neoficiální, jen pro potřeby této mise, zatím neschváleny astronomickou unií jako oficiální.
První byl pojmenován světlý kámen v podloží hned vedle místa přistání. Jméno Máaz znamená indiánsky Mars.

Zatím má tým vybráno 50 jmen v řeči Navaho a pracuje na výběru dalších, které se budou dobře číst a nebudou vyžadovat zápis ve speciálních znacích.
https://mars.nasa.gov/news/8886/nasas-p ... -language/

[Pospíšil]

Včerejší video Q&A o Ingenuity pro veřejnost: https://youtu.be/DoLYqFB6kVY

Nových informací relativně málo, takže jen pár drobností:
- pozemní replika Percy na Mars yardu má jméno Optimism
- nácvik dne s vypuštěním Ingenuity byl mnohokrát trénován loni v červnu, včetně scénářů s poruchami
- veškeré testování Ingenuity trvalo téměř 3 roky
- plánování letů bude závislé i na lokálním počasí (teplota, tlak, vítr), které sleduje Percy
- na konstrukci Ingenuity byly primárně použity uhlíkové kompozity a titan
- sledování Ingenuity za letu bude Percy provádět na základě podrobné 3D mapy terénu, která bude vytvořena během jízdy od vypuštěného vrtulníku k pozorovacímu místu cca 100 m daleko
- Během letů budou pořizovány fotky a video několika kamerami na Percy
- v Ingenuity týmu pracovalo nejvíc 30-40 lidí současně.
- hlavním pilotem helikoptéry je vedoucí GNC týmu (řízení a navigace) Håvard Fjær Grip (původem z Norska), který je soukromým pilotem i na Zemi
- komunikace mezi heli a roverem byla testována v EMC labu a byly zjištěny interference s běžícími pohybovými motory na roveru, které budou během letu Ingenuity vypnuty
- horizontální rychlost při 2. a dalších letech vrtulníku bude 2-3 m/s

[laik]

Přemýšlím, jak to je myšleno s tím pilotem. Přecijen čtvrthodinová latence není úplně ono.

[Dugi]

Pilotáž určitě nebude přímá. Spíš bych to viděl tak, že je to člověk zodpovědný za plánování trajektorie, místa přistání, rychlosti pohybu, výšky letu atd. Podle těchto údajů pak stroj vykoná vlastní let.

[Pospíšil]

Podobně jako rovery na Marsu mají své řidiče, kteří jsou každý den zodpovědní za naplánování sady příkazů pro činnost roveru na následující sol, tak i helikoptéra na Marsu potřebuje svého pilota, který takovou sadu příkazů napíše, otestuje v sw simulátoru, případně na testovacím hw na Zemi a postará se o odeslání finálních letových instrukcí do mobilního zařízení na jiné planetě.

Edit: Jak píše Dušan, pilot musí na základě předchozího plánování a aktuální situace na místě podrobně zadat všechny parametry letu a dalších aktivit jako interní kontroly zařízení, přenášení uložených dat a podobně.

[Squierik]

- sledování Ingenuity za letu bude Percy provádět na základě podrobné 3D mapy terénu, která bude vytvořena během jízdy od vypuštěného vrtulníku k pozorovacímu místu cca 100 m daleko

Toto trochu nedáva zmysel, tak by som to skúsil preformulovať. Percy bude fotograficky snímať okolie vrtuľníku pri ceste na pozorovacie stanoviště. Pomocou týchto snímkov sa fotogrametricky vytvorí 3D model povrchu a budú mať v tomto DMT presnú polohu vrtuľníčku. Po pristání sa znovu z fotiek vypočíta presná poloha. Počas letu sa určite nebude nič vypočítavať. Teoreticky by mohli v post processingu z videa (sekvencií fotiek) vypočítať "presnú" trajektóriu letu, ale pri vzdialenosti +/- 100 m a vzdialenosti základní 2 kamier max asi 1 meter, by bola kvalita tohto výpočtu fakt mizerná. Určite majú na palube vrtuľníčku IMU jednotky, ktoré dajú tieto údaje o niekoľko rádov vyššie.

[Pospíšil]

Toto trochu nedáva zmysel, tak by som to skúsil preformulovať. Percy bude fotograficky snímať okolie vrtuľníku pri ceste na pozorovacie stanoviště. Pomocou týchto snímkov sa fotogrametricky vytvorí 3D model povrchu a budú mať v tomto DMT presnú polohu vrtuľníčku. Po pristání sa znovu z fotiek vypočíta presná poloha. Počas letu sa určite nebude nič vypočítavať. Teoreticky by mohli v post processingu z videa (sekvencií fotiek) vypočítať "presnú" trajektóriu letu, ale pri vzdialenosti +/- 100 m a vzdialenosti základní 2 kamier max asi 1 meter, by bola kvalita tohto výpočtu fakt mizerná. Určite majú na palube vrtuľníčku IMU jednotky, ktoré dajú tieto údaje o niekoľko rádov vyššie.

OK, asi jsem to mohl formulovat trochu jinak.
Informace je o tom, že kamery na Percy budou sledovat Ingenuity jak za letu, tak i na povrchu. Přesné zaměření kamer roveru, z pozorovacího místa vzdáleného cca 100 m daleko, bude provedeno na základě polohy vrtulníku v 3D mapě terénu, která bude sestavena (na Zemi v JPL) na základě fotek, které bude rover pořizovat během vykládky helikoptéry a odjezdu na pozorovací místo.
Tento popis sledování Ingenuity byl odpovědí na otázku jakým způsobem bude let helikoptéry sledován roverem, zda radarově, elektronicky, nebo opticky.

Zdálo se mi to trochu dlouhé na vysvětlení, tak jsem informaci zkomprimoval do jedné věty a evidentně to způsobilo určitou ztrátu informace.

Jinak poloha vrtulníku za letu bude sledována a kontrolována velmi přesně navigačním systémem vrtulníku samotného, který bude snímkovat terén pod sebou s frekvencí 30 Hz a poběží navigační cyklus s frekvencí 500 Hz. Jelikož bude vodorovná translace max 3 m/s, bude navigační sw vědět kde se nachází s přesností 10 cm, nebo lepší.
O něco více informací se lze dočíst v tomto článku na blogu: https://kosmonautix.cz/2021/02/ingenuit ... s-linuxem/

[marekS]

Sol 21 - Kontrola stavu podvozku s puzdrom helikoptéry kamerou Watson na ramene rovera:

https://mars.nasa.gov/mars2020-raw-imag ... 0LUJ01.png
https://pbs.twimg.com/media/EwSOqYGXMAA ... name=large
_____________________________________________________________

[marekS]

Sol 22 - prvý kryt z podvozku odhodený:

https://mars.nasa.gov/mars2020-raw-imag ... 0LUJ01.png