CRS-5 (SpX-5)

[Jardax]

To vazne vypada ze sel bokem, jak motory vyvazovaly ty zaseknuty mrizky...

[geal]

Jestli byla kormidla napevno šejdrem, tak to muselo být neuřiditelné... Jakýkoli protimoment vyvozovaný motorem by sice kompenzoval snahu stupně rotovat, ale čistým výsledkem by byl trvalý horizontální tah vyvozovaný ve dvou bodech (kormidla nahoře, motor dole) mířící v obou bodech shodným směrem. A ten stupeň nemá kolečka, aby přistál s nenulovou horizontální rychlostí (a při sebemenším drcnutí by se stejně překlopil).

[Raul]

No nádhera...
Stupeň téměř ubrzdil vertikální složku rychlosti a šlo téměř o horizontální náraz.

Vypadá to, že díky tomuto náklonu stupeň v poslední minutě směřoval od plošiny a dostal se mimo plošinu za levobok (směrem od kamery). Po zážehu a brždění potom stejný náklon způsobil, že ho motor táhl zpět k plošině. Jelikož vertikální rychlost neubrzdil úplně, dostal se pod úroveň paluby ASDS.

Myslím si, že ani plná výchylka motoru už zřejmě nebyla schopna stupeň stabilizovat a náklon se při motorickém brždění asi už jen dál zvyšoval.

[Jardax]

No jsem zvedavy na finalni vysledky, ale rekl bych ze to byla spis sw chyba, motory to podle me zvladly vyrovnavat. Koukal jsem na to furt dokola a rekl bych, ze mrizky ztracely pri intenzivnim brzdeni efekt, takze v pomerne male vysce doslo k tomu, ze motory najednou zabiraly do prazdna.
Tedy ze (z pohledu kamery) mrizky tahly doprava a motory to kompenzvaly tahem take doprava. Sestup byl v sikme poloze. Ostatne uz to, ze se trefily na platformu znamena, ze naprosta vetsina sestupu byla rizena, i pres nefunkcni rosty. Dokonce navzdory nefunkcnim rostum!
Vlastne mi bylo divne, ze by mely mrizky takovy efekt pri nizkych rychlostech pri finalni fazi sestupu.
Kvuli tahu Merlinu a spotrebe paliva se finalni decelerace odehrava na poslednich par set metrech, jestli se nepletu, jinak stupen pada vetsinu casu rizenym volnym padem podzvukovou rychlosti. Takze sto metru nad zemi uz ty mrizky maji jen velmi marginalni efekt.

[petrsida]

hydraulika vysadila minutu před dosednutím, tedy v dost velké výšce a rychlosti, díky nefunkčním mřížkám stupeň získal náklon, který motory už nemohly ukočírovat, tož že mřížky v malé rychlosti mají minimální vliv je jasné, ale náklon získal mnohem dříve

nic složitého za tím nehledejte, softwarová chyba není na místě, pokud software je stavěný na fungující řízení a ono nefunguje, tak za to těžko může

[Amper]

Ty mrizky maji zasadni vliv na to aby srovnali stupen do kolmice. Ohledne vlivu v malych rychlostech - doporucuju se podivat na videa z testu F9R kdy je videt ze mrizky makaj i v rychlostech kteryma lital. Coz nebylo moc.

Nikdy jsem nezkoumal jak presne ty mrize slapou ale z pohledu modelare je tam plochy dost a pri velkem nastaveni to musi mit slusny vliv. A velke nastaveni je na letech ze zeme videt.

[Jardax]

Asi jsem to nevysvetlil jednoznacne.
Kdyz se mrizky zaseknou mimo neutralni polohu, potahnou horni cast nekam. Motory to musi kompenzovat a stupen klesa v sikme poloze. Nicmene porad dost presne aby trefil plosinu. Z toho ze ji trefil vyplyva, ze motoricky prekonal aerodynamicky efekt nefunkcnich mrizek.
Par set metru nad zemi nastava brzdeni z rychlosti nekolika set km/h, kdy opravdu mrizky musi nutne fungovat jak z praku, az na rychlost chuze tesne nad zemi, kde funguji spise jen symbolicky.
A tady je ten point - vyplyva z toho, ze nekolik desitek, mozna i stovku metru nad zemi je rychlost klesani takova, ze vliv mrizek zcela marginalizuje, oproti stavu pred par sekundami o par set meru vyse. Ne ze by nemely zadny vliv, ale je radove mensi nez okamzik predtim.

Btw asi si neuvedomujete co to znamena "ukocirovat motoricky naklon". To znamena, ze motory musi cely stupen vychylit na opacnou stranu, tedy udrzovat ho v opacnem naklonu nez je aerodynamicky efekt mrizek na druhem konci. Znamena to mimo jine permanentni tah, aby se jednak udrzel naklon, a jednak aby se prekompenzoval snos, ktery takovy aerodynamicky efekt vytvari. Tedy aby se i pres bocni aerodynamicky tah trefila plosina.

No nic, to jsou samozrejme pouze moje teorie, ale vychazeji z realii. On totiz jinak ten stupen ani padat nemohl, v dane situaci, nevim jak presne si to predstavujete vy

[geal]

I když takový režim letu asi teoreticky připadá v úvahu, je otázka, do jaké míry je (kvantitativně) realizovatelný v praxi. Jednak toho z hlediska, že boční vítr a poryvy větru (a počasí v bodě přistání si dost dobře nevyberete) pořád přinášejí předem neznámé výchylky, které by bylo nutné rychle kompenzovat čistě motoricky nejen bez pomoci kormidel (a pořád máme o dva stupně volnosti méně než na suché zemi, takže se bod přistání nesmí posunout), ale přímo proti jejich škodlivému vlivu, jednak proto, že se nezbytné vychýlení pro nulový horizontální tah s klesající rychlostí neustále posouvá. Jenže to, že se ta křivka náklonu pro nulový horizontální tah mění až do okamžiku přistání, vlastně znamená, že rychlost rotace stupně kolem příslušné vodorovné osy má v bodě kontaktu nenulovou hodnotu. Což mi docela zní jako riziko překlopení.

Navíc je samozřejmě také možné, že v takhle omezeném letovém režimu se i přes aktivní řízení se dostáváme do oblasti, kdy jsou nároky na přesnost aktuátorů příliš velké a bylo by třeba je nahradit jiným návrhem, ale to už si ve SpaceX asi ošetří.

[Jardax]

To vsechno se sbiha v podstate ke dvema parametrum:
- rychlost a presnost aktuatoru motorovych gimbal
- sw ktery to vsechno musi resit

Btw bych jeste rekl, ze system je dostatecne dimenzovany na to aby pristal ciste motoricky, ale kdyz uz ma mrizky pro stabilizaci v prvni fazi klesani, tak je samozrejme pouzije az do konce, aby usetril palivo. Ted se testuje a vseho je prebytek (teda az na horni hydraulicke palivo ) ale celkem to dava smysl...

[Amper]

Krome rychlosti a presnosti je taky potreba nezapomenout na rozsah gimbalu u motoru. Nemaji treba tak velky jak by bylo potreba.

Dal je potreba si uvedomit ze stupen ma nahore jeste dusikove (doufam ze cold gas je dusik) trysky ktere samozrejme spolupracuji (napr. otoci stupen proti smeru pro brzdeni ale makaj i pri klesani)




Podivejte se tady, rychlost klesani neni velka a je presne videt jaky vliv maj ploutve na rotaci stupne. Zacne rotovat, ploutve to kompenzuji (dost dlouho jim trva nez zareaguji, nedivil bych se kdyby byly rucne rizene pro ten test) a stupen zacne tocit na druhou stranu.

Mam zkusenost jen s nekolika copterama a musim rict ze rozdily rychlosti vypoctu (20Mhz vs 100Mhz procesor), rychlost reakce motoru (zda je schopen menit otacky 50x nebo 490x za sekundu) jsou naprosto zasadni. A to nemluvim o tom jak je nastaveny PID ktery urcite v rizeni vyuzivaj. Jak to zvladaj s motorama ktere jsou tezke jako krava,jsou na konci dlouheho stupne a maj urcite setrvacnot me hlava nebere, jsou fakt sikovny.

Proste az budou padla padlovat tak to bude vsechno lepsi