Curiosity (MSL - Mars science laboratory)

[Pospíšil]

Použitie režimu Visual Odometry (VO) bolo schválené, takže táto softvérova funkcia sa použije na zabezpečenie toho, aby sa rover sám vyhýbal prekážkam a nebezpečenstvu.

Dovolím si to poopravit. Zapnutý režim Visual Odometry momentálně slouží hlavně ke kontrole prokluzu kol => přesnějšímu určení polohy roveru během dlouhé jízdy. V konečném důsledku to také přispívá k bezpečnému průběhu jízdy, ale trochu jinak, než bylo asi myšleno.

Počítač ze snímků NavCam, pořízených během krátkých zastávek v průběhu jízdy, vyhodnocuje skutečně ujetou vzdálenost a porovnává ji s předpokládanou ujetou vzdáleností, spočítanou na základě počtu otáček kol.
Takto je rover schopen samostatně stanovovat svou přesnou polohu během jízdy a korigovat tak svůj další pohyb k následujícímu otočnému bodu, nebo cílovému stanovišti pro daný sol.
Je to tedy systém umožňující autonomní navigaci na delší vzdálenosti.

Naproti tomu Hazard Avoidance system - vyhýbání se překážkám, je něco trochu jiného.
K tomu se využívají snímky z kamer HazCam, které jsou umístěny mnohem níž nad terénem, na přední a zadní straně roveru. Podle jejich stereoskopických snímků se v počítači vytváří 3D model terénu nejbližšího okolí před (za) roverem a počítač vybírá nejbezpečnější cestu k vybranému cíli.
Tento systém slouží k vyhýbání se překážkám na kratší vzdálenosti.

K lepšímu pochopení funkce VO možná přispěje i tento aktuální článek na MSL homepage : http://mars.jpl.nasa.gov/msl/news/whats ... ewsID=1498
Popisuje se v něm, jak řidiči naplánovali 100 m jízdu se dvěma otočnými body kolem neznámého/nebezpečného prostoru. Aby se rover otočil právě v těch otočných bodech a ne dřív, nebo později, čímž by mohl vjet do onoho rizikového prostoru, tak na to byla použita právě VO.

[marekS]

NASA dnes zverejnila z orbitera (MRO) zaber oblasti kde sa pohybuje Curiosity.HIRISE kamera na MRO zhotovila zaber 27. júna ked sa rover nachadzal v lokalite Shaler.
http://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia ... ageID=5445

[marekS]

Sol 342 - spoza horizontu nám začína vychádzať nová krajina.

[tomas]

Pěkné. S těmi kopci vlevo to trochu připomíná Austrálii.
Dokáže Curiosity měřit vzdušnou vlhkost? Ptám se protože ty hory jsou jakoby v oparu. Tak mě zajímá jestli to dělá voda nebo rozptýlený písek.

[Pospíšil]

Dokáže Curiosity měřit vzdušnou vlhkost?

Ano. Španěly dodaná meteosouprava REMS (Rover Environmental Monitoring Station) obsahuje také čidlo měřící relativní vzdušnou vlhkost RHS (Relative Humidity Sensor). Je umístěno na dopředu směřujícím vodorovném výložníku (Boom 2), připevněném na kamerovém stožáru. Více detailů tady: https://cab.inta-csic.es/rems/instrumen ... ription-4/
Další měřené veličiny REMS jsou: rychlost a směr přízemního větru, tlak a teplota vzduchu, teplota povrchu, UV záření.

Relativní vlhkost od přistání do solu 180 vypadala takto:

[Pospíšil]

Ptám se protože ty hory jsou jakoby v oparu. Tak mě zajímá jestli to dělá voda nebo rozptýlený písek.

Ten "opar" je dán převážně všudypřítomným jemným prachem (0,1 - 10 μm), obsaženým v nižších vrstvách atmosféry (do 40 km). Opacita (průzračnost) atmosféry se mění v závislosti na ročním období (prachové bouře na podzim) a mírně také v průběhu solu.

Jak se opacita v kráteru Gale měnila v čase, ukazuje velmi pěkně tato animace

[Dugi]

Vždycky se na Tvoje příspěvky těším, protože pokaždé přineseš ohromnou spoustu informací! Díky, že přispíváš na naše fórum.

[Pospíšil]

OK, díky za kredit. Když vím, tak povím (raději, než vymyslím)

[tomas]

Díky za podrobné informace. Takový šťouravý dotaz. Nesouvisí ta zvýšená vlhkost v úvodu s přistáním Curiosity? Přecijen Sky Crane používal hydrazin, kde je odpadem i voda.

[Pospíšil]

Nesouvisí ta zvýšená vlhkost v úvodu s přistáním Curiosity?

To bych si troufnul vyloučit.
Když se podíváte do grafu výše, relativní vlhkost byla na stejné úrovni (55%) i 60 solů po přistání a navíc u duny Rocknest, která je od Bradbury landing vzdálená přibližně 0,5 km.