Uhádněte, co je na obrázku

[Pospíšil]

Napovím, že je řeč o těch drobnostech pod černobílým pruhem.

[tomas]

Jsou tam čtyři kamery. Po stranách mířící před a za sebe a uprostřed dvě pod sebe. Ale nemůžu najít sondu nebo družici, která by to takhle přesně měla. Podle "kvality" fotografie tipuju Asii nebo studentský projekt.

[Pospíšil]

Tak bohužel; mýlíš se skoro ve všech bodech.

[Raul]

Původně jsem teda měl pocit, že velikost obrázku už je už trochu pod moji rozlišovací schopnost, ale nakonec jsem teda neodolal a přeci jen se do toho znovu vložil.

Takže tedy jde o dvě přední širokoúhlé monochromatické kamery vozítka Sojourner pro stereoskopický pohled - to žluté.
Dále se tam velmi nezřetelně rýsuje celkem pět laserových diod k určování vzdálenosti. Ale dobře je tedy vidět jen ta vlevo, to černé. Potom jsou ještě tři mezi kamerami a jedna vpravo.

MFEX: Microrover Flight Experiment

[Pospíšil]

Velmi dobře! Raven opět nezklamal a je na řadě.

Zde je kompletní snímek přední strany roveru Sojourner z mise Mars Parhfinder 1996 (NASA/JPL), ze kterého je výřez v hádance.



Soustava 2 předních čb kamer v kombinaci s 5 laserovými projektory fungovala následovně:
(třetí čb kamera byla vzadu, vedle APXS)

Laserové projektory byly namontovány tak, aby před vozítko vysílaly vertikální světelné plochy v křížovém vzoru, viz ilustrace. V kamerách pak každý pruh vypadal jako nepravidelně přerušovaná čára, což bylo způsobeno nerovnostmi terénu. Detekce nebezpečí byla v tomto systému založena na triangulaci, pomocí níž se měřila velikost překážky a/nebo plochy, na kterou pás světla dopadl, a na "prahování", pomocí něhož se rozhodovalo, zda naměřená velikost znamená nebezpečí, nebo ne. Prahování patří mezi nejjednodušší metody segmentace. Prahováním izolujeme struktury, jejichž hodnota přesahuje hodnotu prahu či padne do zadaného intervalu.
Když se vozítko navigovalo, používalo pravou i levou kameru, aby vnímalo potenciální nebezpečí, a aby vyhodnotilo, zda se dokáže bezpečně otočit na místě. Během jízdy se periodicky zastavovalo (přibližně při každém otočení kol) a postupně rozsvěcovalo jednotlivé laserové projektory, z nichž pro každý sejmulo pět scanovacích čar. Výsledkem bylo pole hodnot průsečíků pásů světla se scanovacími čarami o velikosti 5 x 5.
Tyto výsledky se pak analyzovaly. V principu šlo o porovnání s hodnotami zmíněných průsečíků v plochém terénu ­ tak se zjistily vyvýšeniny či propadliny. Jejich hodnoty byly zpracovány "prahováním", přičemž prahové hodnoty určené na základě pozemního testování vozítka. Když pak vozítko například zjistilo překážku vpravo, zastavilo se, otočilo se doleva a popojelo vpřed. Pokud se žádné další překážky nedetekovaly, předalo se řízení základnímu navigačnímu algoritmu, který navedl vozítko opět na přímou cestu k bodu průjezdu. V extrémně drsném terénu vozítko nemuselo být schopné dostat se k dalšímu bodu průjezdu v předpokládané době. Pak ovšem vygenerovalo chybové hlášení, které bylo při dalším přenosu předáno operátorovi na Zemi, který pak situaci analyzoval a vyřešil. Řešením bylo zadat nové a méně vzdálené body průjezdu s realističtějšími časovými odhady, nebo zvýšit prahové hodnoty (vozítko pak jelo "tvrději", bylo však vystavené většímu nebezpečí), anebo použití nízkoúrovňových malých pohybů k vyvedení vozítka z jeho současné polohy.

[Raul]

Dobře, zkuste tedy uhádnout toto.
V jakém prostoru se nacházíme a hlavně jaký kontejner vidíme na obrázku.

[Pospíšil]

Tak zkusím zúžit okruh možností. Podle rukávu kombinézy a zelené barvy skoro na všem, bych to tipoval na MIR.
ISS, Saljut, ani Skylab by to být neměl. Je to tak?

[tomas]

Podle oblečení to vypadá na MIR nebo Saljut. Ale spíš to bude MIR. I interiér bude spíš MIRovský. Tipnu na zařízení pro eliminaci CO2.

[tomas]

Ohledně obleků ti Mirku budu oponovat. Na Saljutu se používaly taky.


Saljut-7, Anatolij Berezovoj a Světlana Savická

[Pospíšil]

Ohledně obleků ti Mirku budu oponovat. Na Saljutu se používaly taky.

OK. Trochu mně to překvapuje, ale máš evidentně pravdu
... teď bych to dokonce tipnul spíš na Saljut, než MIR.