New Shepard

[Pospíšil]

Ať už bude loď stát, nebo plout, oni nepotřebují znát pevný bod (ve smyslu bodu v souřadném systému spojeném s pevninou/dnem), ale relativní polohu stupně vůči lodi.

Nevím přesně, jak bude přistání na lodi řídit Blue Origin, ovšem co se týče přistání 1.st Falconu 9 na ASDS, tak tady s tvrzením Sajriho nemohu souhlasit.

1) F9 s ASDS, ani s jinými plavidly, během přistání nijak nekomunikuje. Přistává zcela autonomně a "naslepo".
2) ASDS se svými 4 natáčecími pohony snaží udržet co nejpřesněji svou polohu a orientaci na předem dané GPS souřadnici
3) 1.st F9 se snaží na tento předem daný bod v prostoru přistát s v=0 v h=0.
4) 1.st F9 k tomuto účelu používá kombinaci GPS přijímače a dolů mířícího radaru pro stanovení výšky nad palubou v posledních pár metrech sestupu

[Dugi]

Ehm hmmm ... pánové, taková drobnost. Všimli jste si, kam se debata stočila a v jakém vlákně jste? Zkusme se vrátit k původnímu tématu, díky.

[Pospíšil]

S debatou o způsobu přistání pod vlivem větru, na souši či na vodu, začal na předchozí stránce myslím že Maybe a nevidím v tom vůbec OT.
Debatujeme o tom, jak to dělá Blue Origin u New Sheparda, jak to asi bude dělat u New Glenna a pro porovnání jsem doplnil (vysvětlil skutečnost) jak to dělá konkurenční SpaceX s Falconem 9. Takže bych řekl, že jsme stále u tématu, tj. u metod a technik přistání raketového stupně.

[Dugi]

No mám pocit, že od NS to už úplně uteklo hlavně k NG. Šlo mi hlavně o to, aby se diskuse dál nerozbíhala do větší šířky.

[Sajri]

Ano, s jedno sekundovym zpozdenim.

Asi máš prostě zkušenosti s přístrojem, který má GPS čip s touto frekvencí aktualizace polohy. Existují i rychlejší komerčně dostupné čipy, např. Venus838FLPx má aktualizaci polohy 50x za sekundu.

[Pospíšil]

No mám pocit, že od NS to už úplně uteklo hlavně k NG.

Od NS k NG není moc daleko, alespoň co se techniky a SW pro přistání týče. NS je takový Grasshopper pro NG.
O tom se začalo diskutovat už o dvě stránky zpět. A možná ještě dřív.
Dugi, dobře víš, že taky nemám rád, když debata uteče úplně stranou od tématu, ale myslím, že toto není úplně ten případ.

[Sajri]

Nevím přesně, jak bude přistání na lodi řídit Blue Origin, ovšem co se týče přistání 1.st Falconu 9 na ASDS, tak tady s tvrzením Sajriho nemohu souhlasit.

1) F9 s ASDS, ani s jinými plavidly, během přistání nijak nekomunikuje. Přistává zcela autonomně a "naslepo".
2) ASDS se svými 4 natáčecími pohony snaží udržet co nejpřesněji svou polohu a orientaci na předem dané GPS souřadnici
3) 1.st F9 se snaží na tento předem daný bod v prostoru přistát s v=0 v h=0.
4) 1.st F9 k tomuto účelu používá kombinaci GPS přijímače a dolů mířícího radaru pro stanovení výšky nad palubou v posledních pár metrech sestupu

To není tak úplně v rozporu s tím, co píšu. Loď si bere polohu z GPS a stupeň si bere polohu z GPS. Obě tyto polohy mohou mít nějakou chybu (viz diskuze v jiném vlákně). Hodnotu té chyby nemusí znát ani loď, ani stupeň, důležité je jen to, aby měli předem (např. dřívějšími zkušenostmi) ověřené, že chyba obou je vždy aspoň po nějaký rozumný časový interval stejná. Pak se prostě stupeň trefí na loď (relativní poloha je malá nebo 0), i když ani on, ani loď, nezná svou polohu přesně - ve smyslu geografických souřadnic. Vzájemná komunikace k tomu není třeba.

[Pospíšil]

Tak si Sajri asi nerozumíme, protože když napíšeš:

Ať už bude loď stát, nebo plout, oni nepotřebují znát pevný bod, ale relativní polohu stupně vůči lodi.

Tak to znamená nějaké relativní, vzájemné měření odchylky polohy stupně a lodě.

U F9 to ale takto není. F9 neví nic o tom, kde je loď. Nijak s ní nekomunikuje. Nehledá ji. Trefuje se na předem daný bod v prostoru, pomocí GPS.
Loď taky neví kde je stupeň a je jí to úplně jedno. Snaží se pouze o udržení své polohy na předem daném bodě v prostoru, znovu pomocí GPS.
Pokud vše zafunguje jak má, F9 se trefí na loď, protože obě tělesa se dokázala ve stejný čas dostat na stejné místo v prostoru s dostatečnou přesností.

Samozřejmě to má své limity a proto se občas stane, že dojde k odkladu startu kvůli počasí i v místě přistání (vítr, vlny, atd.).

[Peter]

Dovolim si vstoupit do diskuse...

Bylo mysleno, ze kdyz (!!!) obe zarizeni (stupen i pristavaci plosina) pouzivaji stejne GPS prijimace a software, pak absolutni odchylka (chyba polohy urcena GPS) se vyrusi...

Nejsem si tim uplne jist...

[Pospíšil]

Bylo mysleno, ze kdyz (!!!) obe zarizeni (stupen i pristavaci plosina) pouzivaji stejne GPS prijimace a software, pak absolutni odchylka (chyba polohy urcena GPS) se vyrusi...

Abys řešil "worst case scenario", musíš jednotlivé odchylky sčítat, ne je od sebe odečítat.

Jestli mě Dugi neukamenuje , tak si dovolím ještě přidat pár čísel k řešení od SpX.
Mořské plošiny ASDS mají na palubě přistávací plochu o rozměrech 91 x 52 m.
ASDS má být schopna se udržet na dané souřadnici s přesností do 3 metrů v podmínkách bouře, takže v klidnějším počasí dejme tomu do 2 m, za bezvětří do 1 m od požadované polohy.
Jaká je nepřesnost používaného palubního GPS netuším, ale ASDS je zcela určitě vybavena dalšími čidly a přístroji pro přesné stanovení své polohy, protože místa a energie mají na tomto plavidle přebytek. Dejme tomu chyba +/- 1 metr.
Rozpětí vyklopených nohou F9 je 18 m.
Přesnost přistání F9 na pevnině (která se nehne) je velmi dobrá, odhaduji max do 2 metrů od středu přistávací plochy.

Tzn. kdyby byla ASDS přesně tam kde má být a F9 by se taky trefil absolutně přesně, tak na každou stranu od konce jeho nohou by zbývalo minimálně 17 m k nejbližšímu okraji paluby (52-18)/2 = 17. A to je ten prostor/rezerva pro sečtení všech chyb.
Když sečtu 3 m chyba řízení lodi + 1 m chyba lodního GPS + 2 m chyba řízení F9 + 2(?) m chyba GPS rakety = 8 metrů chyb celkem
Výjde mi 17 - 8, nebo pro jistotu radši 17 - 10 = 7 m reálná rezerva pro přistání na "stojící " lodi v rozumných povětrnostních podmínkách.