forum.kosmonautix.cz

S tim naprosto souhasim... Z matematicke statistiky plati, ze chyby se scitaji.

A ted zpet - New Shepard?

Nevypada to, na zrovna presne zamerovani na cil a o tom tu je cela diskuse o budoucnosti New Glennu.
Za mne - zase propasla sance na prakticke zkousky navadeciho systemu.

A znova mne napada otazka... Bude New Glenn skutecne letat?

myslim ze se az moc zamerujete na "GPS". On to sice bude primarni zdroj dat ale i blbej dron s vrtulema pouziva pri stabilizaci a navigaci bezne spojovani informaci z dalsich cidel (minimalne gyro a akcelerometr) pro eliminaci situace kdy "GPS rika ze se pohybuju plus minus xy - je to pravda ?" pomoci algoritmu jako je Kalmanovo filtrovani v ruznych verzich. K tomu je potreba jeste pripocist ze pro "nalezeni plosiny" pomoci video kamery neni potreba zadny sofistikovany AI algoritmus. Uz pred nekolika lety jse mel na dronu kamerku s implementaci optical flow tj. agoritmus ktery hleda v obrazu vyrazne body (kytka v trave, pristavaci bod atd...) a sleduje zda se nahodou nepresouvaj jinak nez by se mel podle zname informace o vysce a pohybu. Opravdu se tady netocme na nejake presnosti GPSek tak jak je zname z mobilu. I pri jednouduchem pouziti nekolika GPS prijimacu na stejne zarizenim a jejich sloucenim pomoci modernich filtracnich algoritmu se presnost vysledne pozice vyrazne zvysuje. Fakt si nemyslim ze by SpaceX nebo BO meli zarizeni s horsi presnosti nez to co jsem si slozil doma na kolene z cinskych klonu uBlox prijimacu

A opet se dostavame do uz jednou probehle diskuse kdy se resi teoreticka presnost zarizeni o kterem vime (s odpustenim) prd kdyz i v amaterskych podminkach se da dosahnout presnosti ktera je pro pristani na palube naprosto dostatecna. Jde jen o to aby raketa i lod byly schopne se dostat na stejne misto ve stejny cas

Peter píše: 15.1.2021 20:23 S tim naprosto souhasim... Z matematicke statistiky plati, ze chyby se scitaji.

A ted zpet - New Shepard?

Nevypada to, na zrovna presne zamerovani na cil a o tom tu je cela diskuse o budoucnosti New Glennu.
Za mne - zase propasla sance na prakticke zkousky navadeciho systemu.

A znova mne napada otazka... Bude New Glenn skutecne letat?

Opět bych ti rád připomněl, že stupeň nepřistaval za ideálních podmínek. Vítr ho evidentně snesl mimo vytyčenou oblast. Přesto to dokázal ustát a v oblasti nakonec přistál. Což ukazuje na to, že má dostatečnou rezervu pro případné korekce. Až bude venku silný vítr, vem si násadu od koštěte a zkus ji vybalancovat na prstu. Pak možná pochopíš, jak obtížné je v takových podmínkách někam se přesně strefit.
A k tvé poslední otázce mi dovol také jednu: A proč by neměl?

Takhle to přistane, když to má dobré podmínky.



Zaměřovat se na jedno přistání ve větru, a dělat z toho závěry pro raketu, která ještě není postavená nedává moc smysl. Místo toho, aby se vyzvedlo, jak pěkně to přistálo za nepříznivých podmínek se tu hořekuje nad tím, že to netrefilo přímo střed.


PS:

K tomu by som len podotkol, že falcon 9 bol nie raz odvolaný, kvôli zlému počasiu v mieste pristátia. Takže raketa nemusí zvládať akýkoľvek vietor. Zjavne toto bola pre NS zvládnuteľná situácia. Aké limity bude mať NG ešte len uvidíme.

Pospíšil píše: 15.1.2021 18:08 Tak si Sajri asi nerozumíme, protože když napíšeš:

Sajri píše: 15.1.2021 14:53 Ať už bude loď stát, nebo plout, oni nepotřebují znát pevný bod, ale relativní polohu stupně vůči lodi.

Tak to znamená nějaké relativní, vzájemné měření odchylky polohy stupně a lodě.

To si opravdu nerozumíme.

- Loď dostane předem instrukce: drž se na souřadnicích 23.000; 62.000 (např.)
- Stupeň, který s lodí nekomunikuje (to vím. Vím i ten zbytek cos psal, v podstatě jen opakuješ už jednou tebou dříve řečené, jen jinými slovy), dostane předem instrukce: přistaň na souřadnicích 23.000; 62.000. Jinak řečeno, stupeň se během přistávání snaží dosáhnout toho, aby rozdíl toho, co právě ukazuje jeho GPS, a předprogramovaného místa přístání (23.000; 62.000) byl minimální. Pokud by GPS ukazovala vždy přesně, znamenalo by to, že se snaží dosáhnout toho, aby jeho absolutní poloha byla 23.000; 62.000.

Problém, na který upozorňuje Peter, je ten, že ačkoliv GPS přístroj ukazuje číslo 23.000; 62.000, jeho skutečná poloha může být 23.002; 61.997 (zase jen příklad). To je ten problém definice "pevného bodu", na který od začátku reaguju. (A pomocí běžné GPS je definice "pevného bodu" opravdu problém, protože číslo lezoucí z GPS příjmače "cestuje" i když se příjmač nehýbe. S běžnou komerční GPS si nebo mobilem si to může každý ověřit tak, že přístroj nechá fyzicky ležet na jednom místě a pustí záznam trasy.)

Loď si tudíž "myslí", že je na souřadnicích 23.000; 62.000 (jak dostala předem dáno), ale ve skutečnosti je na 23.002; 61.997.
GPS přístroj na stupni ukazuje číslo 23.000; 62.000, ale pokud má stejnou odchylku (to je to co od začátku zdůrazňuju), jeho skutečná poloha je 23.002; 61.997. Tudíž přistane na lodi (jeho relativní poloha vůči lodi je 0), a to i přesto, že absolutní poloha obou dvou je trochu jinde, než si oba "myslí".

Nikdy a nikde jsem netvrdil, že gps na lodi, nebo ve stupni jsou absolutně přesné. S chybou obou přijímačů se počítá.
Demonstroval jsem tady: viewtopic.php?p=118253#p118253

Jen jsem uváděl na pravou míru to, že by raketa “potřebovala znát relativní polohu vůči lodi”. Nepotřebuje a nezná ji.
Jediný okamžik během sestupu, kdy F9 měří svou výšku nad palubou (pouze výšku!), je posledních několik málo metrů, po otevření nohou, kdy radar poskytne řídicímu počítači v závěru přistání údaj o výšce, potřebný pro vypnutí motoru. To už jsem psal taky.
Možná si jen nerozumíme kvůli rozdílnému chápání terminologie.

Rozhodně tato věta nevystihuje správně to, co se mezi ASDS a F9 děje:

Sajri píše: 15.1.2021 14:53 Ať už bude loď stát, nebo plout, oni nepotřebují znát pevný bod (ve smyslu bodu v souřadném systému spojeném s pevninou/dnem), ale relativní polohu stupně vůči lodi.

Polohou myslím od začátku pouze 2D polohu, výšku jsem na mysli neměl.

Relativní poloha je rozdíl dvojic čísel (souřadnic), nic jiného.
Jedna z této dvojice je měřená, druhá předem daná (a je rovna, za předpokladu, že chyby obou příjmačů jsou stejné, souřadnicím lodi). Tento rozdíl (= relativní polohu) musí stupeň počítat (= potřebuje ho) jinak by se netrefil, a výsledek tohoto výpočtu je onen rozdíl (= zná ji).

Už fakt netuším, jak jinak to napsat. Nikde neuvádím, že by stupeň měřil něco vůči lodi, nebo nějak s lodí komunikoval.

Celá tahle diskuze vznikla proto, že Peter zde argumentoval tím, že GPS neukazuje správně, a položil řečnickou otázku ohledně pevného bodu (bodu, jehož skutečné souřadnice se nemění). Já ukazuju, že to nemusí vadit. Že loď vlastně ani nemusí být (ve skutečném, pevném souřadném systému) v klidu, stačí když se bude držet souřadnic, které jí (byť chybně, a ani nemusí vědět, že jsou chybné) ukazuje GPS. A když totéž bude dělat stupeň - mířit na tyto chybné souřadnice, tak se zajistí, aby jeho relativní poloha vůči těmto souřadnicím, neboli relativní poloha vůči lodi, byla 0.

Ja teda Sajrimu rozumiem od prvého príspevku, čo chce povedať. A má pravdu. Na to, aby si mal relatívnu vzdialenosť medzi bodom A a B nemusíš predsa čokoľvek merať z bodu A na B a opačne.
Áno vyjadril sa tak, ako keby mal pristávajúci stupeň nejakú relatívnu polohu merať, ale z kontextu je predsa jasné ako to myslel a na čo narážal, nie?

Sajri píše: 18.1.2021 16:24 Relativní poloha je rozdíl dvojic čísel (souřadnic), nic jiného.
Jedna z této dvojice je měřená, druhá předem daná (a je rovna, za předpokladu, že chyby obou příjmačů jsou stejné, souřadnicím lodi). Tento rozdíl (= relativní polohu) musí stupeň počítat (= potřebuje ho) jinak by se netrefil, a výsledek tohoto výpočtu je onen rozdíl (= zná ji).

Stupeň počítá relativní polohu vůči cílové souřadnici. Loď počítá také svou polohu vůči cílové souřadnici. Každý samostatně, zcela nezávisle na druhém tělese. Oba výpočty jsou zatíženy chybou GPS. Obě tělesa se také snaží řídit svou polohu vůči cílové souřadnici s chybou svého řídicího systému/ovládacích prvků. Tady nikde mezi námi nevidím rozpor. Pokud bude náhoda přát, jednotlivé chyby se budou odečítat (půjdou v prostoru proti sobě), což ale není důležité, protože se musí uvažovat ten horší případ, a to že se budou chyby sčítat.

Jediné, v čem mezi námi nastalo nepochopení je toto:

Sajri píše: 18.1.2021 16:24 Nikde neuvádím, že by stupeň měřil něco vůči lodi, nebo nějak s lodí komunikoval.

Protože já tak pochopil tvou formulaci:

Sajri píše: 15.1.2021 14:53 ... oni nepotřebují znát pevný bod, ale relativní polohu stupně vůči lodi.

a nebo

Sajri píše: 15.1.2021 15:13 ... to bude přesně to, co potřebují: nebudou znát přesnou polohu (v geografickému souřadnému systému) ani lodi, ani stupně, ale budou znát přesně jejich relativní polohu.