CRS-5 (SpX-5)

[Dugi]

Cold gas je, myslím, stlačený plyn - zde se používal oxid uhličitý. Ale nevím, zda tyhle korekční trysky nebyly jen na Grasshoperu 2, tedy zda jimi disponuje i první stupeň F9.

[geal]

Hmm, tak jestli to 20MHz procesor nedokáže ta malá létátka uřídit pořádně, tak je možná něco špatně se softwarem. I při 1kHz cyklu řídicích smyček to pořád vychází na tisíce aritmetických operací na cyklus, a snad ani není nutné, aby se všechny smyčky počítaly synchronně (třeba ty motory vyžadují rychlejší řízení, ale orientace celého zařízení bude mít časové konstanty mnohem delší).

Pokud jde o řídicí algoritmy, pravděpodobně je má přistávací program Falconu poněkud složitější než PID. Totiž PID regulátory asi budou řídit jednotlivé jednotky, jako je motor nebo kormidla, ale optimální dráha se bude počítat asi o dost složitěji. To ale nevadí, počítač je pořád ještě mnohem lehčí než palivo, a podívejte, jaké problémy má analogový Sojuz s řízením (rotující plošina místo lepšího počítače je opravdu docela maso, i když taky asi trochu extrémní příklad i v té kosmonautice).

[Jardax]

Se vsim v zasade souhlasim, az na ten vliv mrizek v rychlostech tesne pred dosednutim. To je to co mam na mysli, ty mrizky vyvarely obrovsky aerodynamicky efekt, ktery ovsem pri brzdeni najednou, ve velice kratkem casovem okamziku, prakticky zmizel. Motory najednou zabiraly do prazdna.
Tak jsou to testy, pionyrske, takze celkove vzato skvely uspech.

Btw zajimava otazka, jake pocitace a jake procesory pouziva Falcon?

[Amper]

ad 20 Mhz - mam copter o velikosti 5x5cm a taky leti. Ale ne tak pekne a s takovyma moznostma jako velky kde jsou 3 32bitove 100Mhz procesory, nekolik 8mi bitu a sada senzoru dlouha jako tyden (2x 9ose IMU, 2x kompas, baro, gps, kamera berouci obraz pod copterem, sonar). Nepsal jsem ze to neleti ale ze to leti hur (ty 20Mhz 8bity nemaj napr. FPU )

[Raul]

Cold gas je, myslím, stlačený plyn - zde se používal oxid uhličitý. Ale nevím, zda tyhle korekční trysky nebyly jen na Grasshoperu 2, tedy zda jimi disponuje i první stupeň F9.

"Cold gas thrusters" jsou trysky na stlačený dusík. Používají se mimo atmosféru pro orientaci stupně. V atmosféře jsou díky aerodynamickým silám neúčiné a jejich funkci proto přebírají roštová kormidla.

...vliv mrizek...

Pokud jsou kormidla nefunkční v jiné poloze než základní, stupeň je neustále vychylován aerodynamickými silami a při nemotorickém letu ho směrují tam, kam směruje spodním koncem. Ani následná reakce motoru s náklonem příliš mnoho nenadělá, protože těžiště je příliš nízko. Lehký horní konec tudíž kormidla aerodynamicky udržují v náklonu efektivněji, než plná výchylka motoru na těžkém konci. Plná výchylka motoru ale do určité míry asi může korigovat alespoň směr sestupu proti těmto aerodynamickým silám, ale efektivní teprve bude, až se rychlost sestupu dostatečně motoricky zpomalí a aerodynamické síly se poněkud sníží- tedy neskončí díky tomu příliš daleko od cíle. Trvale plná výchylka spolu s náklonem stupně ale ovšem ztrácí i potřebnou vertikální složku tahu pro brždění.

Roštová kormidla jsou samozřejmě po opadnutí aerodynamických sil neúčinná. Jsou ale účinná i během motorického brždění až do relativně malé rychlosti sestupu. Tuto malou rychlost ale stupeň musí mít až těsně před dosednutím, protože brždění je poměrně razantní s přetížením daným velkým poměrem tahu ke hmotnosti (T/W) - tah motoru je i na 70% výkonu totiž stále vyšší než celková hmotnost téměř prázdného stupně. Nelze tedy ani např. zastavit sestup a pak provést jakýsi motoricky kontrolovaný horizontální manévr k plošině.

Samozřejmě se ale také předpokládá, že před opadnutím aerodynamických sil je stupeň už v kolmé poloze těsně před dosednutím. Pokud tomu tak není, jako v případě tohoto letu - začne se stupeň kácet - jak ukazují záběry - a myslím si, že kácet se začne prostě dříve, než roštová kormidla začnou být neúčinná a motor na plné výchylce by měl šanci náklon vyrovnat.

Tento náklon následně vyvolal horizontální drift, při kterém by se sice stupeň teoreticky mohl stabilizovat i díky odporu vzduchu v horizontálním směru. Nicméně náklon se zvýšil rychleji, než nárust horizontální rychlosti spodního/těžkého konce stupně. A dřív než by horní konec mohl být stabilizován narůstajícím odporem vzduchu při stranovém driftu, narazil stupeň do trupu Marmac300 - protože se už díky velkému náklonu dostal příliš nízko. Ovšem havárii by samozřejmě neodvrátilo ani to kdyby se stupeň tak nízko nedostal, prolétl třeba nad plošinou a náklon se poté podařilo srovnat právě díky odporu vzduchu. Stupeň by už totiž nebyl schopen přistát, protože výkon motoru vs. hmotnost stupně neumožňuje se vznášet a dosednout. Vznášející se a lehce dosedající experimentální F9R (GH2), nebo Grashopper na videích, byly totiž nepochybně těžší množstvím paliva, než letový téměř prázdný první stupeň.

Všechno je to tedy o velmi přesném navedení roštovými kormidly nad cíl a následně kontrolovaném kolmém sestupu až do finálního dosednutí.
Nějaké úvahy o přistávací algorytmu jsem kdysi dával třeba i tady... http://www.kosmo.cz/modules.php?op=modl ... 8#pid97868

Jelikož přesnost navedení ještě funkční kormidla při tomto letu prokázala skvěle, příští přistání očekávejme s nepochybně vyšší pravděpodobností než 50%, tedy bez žádného "RUD" (rapid unscheduled disassembly) .
O 50% více hydraulické kapaliny by snad mělo stačit i přesto, že příští let s DSCOVR bude znamenat návrat prvního stupně do atmosféry při poněkud vyšší rychlosti. Víme totiž už, že pro závěrečnou minutu letu kormidla potřebují jen cca 10% hydraulické kapaliny. Během předešlých cca 4 minut řízeného letu při vyšších rychlostech tedy bude spotřeba hydraulické kapaliny rychlejší.
Dolaďování letového SW bych spíš očekával v oblasti správného vyhodnocení nezvladatelné situace vedoucí k abortu do určeného koridoru mimo přistávací plošinu.

Jak ukázala webkamera lodi Carnival Fascination, než zase znovu odplula - na opravě ASDS se pracuje.

[Wopat]

[Wopat]

[Dugi]

Zánik horního stupně rakety Falcon 9 proběhl v sobotu 17. ledna nad ruským Dálným východem.

[Raul]

Připomínám, že pokud v noci na zítřek první stupeň F9-DSCOVR náhodou nepřistane, můžeme se o 1.5 hodiny později alespoň těšit na přistání SpX-5 Dragonu.

10.2 20:09 SEČ - uvolnění z SSRMS
11.2 01:44 SEČ - návrat/přistání po Tichého oceánu.

[Raul]

Dragon byl ve 20:10 uvolněn.