Vaclavik píše:Podrobnosti přednesu ve Valmezu na semináři, bude-li zájem.
Bohužel je to daleko, jsem bez auta a víceméně pořád v práci, ale kdyby někdo pořizoval video či audio záznam (a ten by byl přístupný na webu), moc rád bych si to poslechl!
Re: ExoMars 2016
Napsal: 25.11.2016 10:00
od Raul
matej píše:Možno budem za blbca, ale saturácia gyroskopu znamená, že dosiahol maximálne otáčky?
Saturace - tj. překročený limit měření jednotkou IMU souvisí s maximálním zatížením gyroskopů v konkrétní ose.
Saturace gyroskopů obecně snižuje využitelnost celkové hodnoty momentové kapacity v určité ose. To v podstatě vzniká tak, že v důsledku zatížení gyroskopů momentem v určitém směru, mají snahu se stáčet do směru, který tomuto momentu klade nejmenší odpor. Čili osa otáčení gyroskopů driftuje blíže k ose momentu zatížení. Jeho využitelnost se pak postupně stává právě v této ose o něco menší a přestává již reagovat na změny měřeného momentu v této ose - v tomto případě v ose Z.
Re: ExoMars 2016
Napsal: 25.11.2016 13:55
od Pospíšil
Raul píše:
matej píše:Možno budem za blbca, ale saturácia gyroskopu znamená, že dosiahol maximálne otáčky?
Saturace - tj. překročený limit měření jednotkou IMU souvisí s maximálním zatížením gyroskopů v konkrétní ose.
Saturace gyroskopů obecně ...
Díky za pěkný rozbor. Taková míra detailu napovídá, že o tom asi něco přece jen víš a možná i profesně ti inerciální jednotky nejsou zcela cizí.
Ještě by mě zajímalo, jak přesně k této saturaci může fyzicky dojít? Jestli nějakou divokou kombinací rotací ve více osách, plus náhlou traslací v "nevhodném" směru, nebo jiným způsobem.
A ještě, jestli tato saturace IMU je totéž co hrozilo u Apolla - gimbal lock?
Díky
Re: ExoMars 2016
Napsal: 26.11.2016 0:31
od Raul
K saturaci může dojít při kombinaci dvou nebo více gyroskopů - při překročení momentu hybnosti v určitém směru, působící na gyroskopy. Čili i jak říkáš...
"Gimbal lock" obvykle 3-osého závěsu je zase ztráta jednoho ze tří stupňů volnosti - v důsledku náhlé změny směru rotace (o 90°) v určitém kritickém bodě.
