Je to v podstatě tak, jak píše Dugi. Celá naše Sluneční soustava (tedy včetně Slunce, planet i asteroidů) vznikla převážně z materiálu pocházejícího z dřívějších výbuchů několika hvězd (supernov). Ale to se bavíme o plynu (z nějž vzniklo Slunce a atmosféry obřích planet) a prachových částečkách, jejichž postupným slepováním vznikly nejprve tzv. planetesimály (metrové, kilometrové, desetikilometrové, stakilometrové...

) a jejich postupným spojováním terestrické planety a pevná jádra obřích planet. Ne všechny planetesimály byly spotřebovány na vznik planet - to, co zbylo, jsou dnešní asteroidy. Ale ani dnešní asteroidy nevypadají tak, jak ty původní planetesimály (možná z výjimkou těch úplně největších, jako jsou Ceres a Vesta). Ty planetesimály se za dobu existence Sluneční soustavy již mnohokrát posrážely - dnešní asteroidy jsou produkty těchto srážek - také proto převážná většina asteroidů nejsou celistvé balvany, ale pouze hromady balvanů držené pohromadě jen vlastní gravitací.